Parkour sa inšpiroval mnohými zdrojmi, predovšetkým Prirodzenou metódou Georgesa Héberta, ktorá vznikla na počiatku dvadsiateho storočia. Francúzki vojaci vo Vietname sa inšpirovali Hébertovou prácou a vytvorili to, čo je dnes známe pod pojmom parcours du combattant. David Belle sa k tejto prekážkovej trati a Hébertovej Prirodzenej metóde dostal vďaka otcovi, Raymondovi Bellovi, francúzskemu vojakovi, ktorý sa týmto disciplínam venoval. David Belle trénoval mnohé disciplíny, napríklad bojové umenia či gymnastiku, a hľadal možnosť ich využitia v živote.
Po presťahovaní do Lisses v roku 1987 (predmestie Paríža) David Belle pokračoval vo svojej ceste. Tu sa k nemu pridala skupina ľudí (napr. Sébastien Foucan), ktorá s ním trénovala, rozvíjala schopnosti a definície. V roku 1997 tak vznikla skupina Yamakasi (názov pochádza z jazyka Lingala a znamená silné telo, silná duša, silný človek). Niekedy v roku 1998 vznikol samotný názov disciplíny - parkour.
Skupina Yamakasi sa rozdelila v roku 1998 kvôli nezhodám ohľadne show Notre Dame de Paris. David Belle odišiel zo skupiny a keď Yamakasi v roku 2001 natočili film Yamakasi, David ho označil za prostitúciu umení.
V lete 2003 vo Veľkej Británii odvysielali reportáž Jump London so Sébastienom Foucanom, ktorý odštartoval rýchle šírenie parkouru po celej krajine. Zároveň však vznikol nový prúd a napokon oddeľujúca disciplína s názvom Free running.
